如何回報 HIWIN 機器人警報，讓遠端診斷更順利

症狀

只要 HIWIN 機器人停機、教導器上顯示警報，這篇指南都適用，例如：

• 機器人在循環途中停下來，畫面上出現警報。
• 警報重置後又出現，有時馬上出現，有時隔了幾個小時。
• 故障只在特定位置、特定速度或一天中的特定時段發生。
• 同時出現好幾個警報，看不出哪一個最先發生。

可能原因

警報告訴您的是哪一項檢查沒有通過，不一定說明原因。同樣的警報訊息可能有好幾種不同的成因，所以警報周邊的情況和代碼本身一樣重要。大致來說，工業機器人的警報可以分成幾類：

• 運動與驅動：過負載、追隨誤差、碰撞偵測、馬達或驅動器過熱。
• 回授：編碼器通訊或編碼器電池問題，常和線材與接頭有關。
• 安全迴路：緊急停止、安全門或安全光柵的連鎖、致能開關、安全繼電器。
• 程式與設定：軟體極限、無法到達的位置、工具或負載設定錯誤、程式邏輯錯誤。
• 通訊與 I/O：現場匯流排、與 PLC 的交握訊號、始終沒有送到的外部訊號。

遠端診斷的做法，是先縮小到是哪一類問題，再找出該類中的原因。下面這些資訊，就是做到這一點的關鍵。

安全檢查

以下步驟都只是觀察與記錄，不需要打開機器人，也不需要更改任何設定。

1. 先讓工作站處於安全狀態。依照廠內的作業程序進行。機器人在自動模式時不要進入安全防護區域，也不要為了「看看會怎樣」而移動機器人。
2. 重置之前，先拍下教導器畫面。拍下完整的警報內容：代碼、訊息文字，以及詳細說明或說明畫面。照片比手抄可靠，因為抄錯一個字元，就可能指向完全不同的原因。
3. 打開警報履歷並拍照。拍下停機前最後幾筆紀錄與時間。同時出現好幾個警報時，第一個通常是原因，其他則是連帶產生的結果。
4. 記下識別資料。機器人銘牌上的型號與序號、控制器系列，以及軟體版本資訊或系統資訊畫面上顯示的 HRSS 版本。
5. 記下當時的情況。正在執行哪個程式、哪一行或哪個步驟，手動或自動模式，速度倍率，使用中的工具與負載，以及機器人當下在做什麼。
6. 記下最近有哪些變動。程式修改、軟體更新、更換工具或負載、碰撞或差點碰撞、保養作業、線材移動或更換、停電、周邊機台的變更。
7. 記錄發生頻率。只發生一次、每個循環都發生、只在長時間停機後發生，還是只在機台溫度升高後發生？就算只是大概的次數也很有幫助。
8. 只有在能安全重現時，才拍攝動作影片。在安全防護區域外，拍一段警報發生前的動作短片，常常能看出照片看不出的問題。
9. 做好備份。在任何人嘗試排除問題之前，先備份程式與設定；萬一修改需要還原，也不會遺失任何資料。

反覆出現的警報，不要一再重置

如果同一個警報在重置一次後又出現，就不要再重置了。反覆重置會掩蓋最初的事件順序，而且有些故障，例如過負載、過熱或機構問題，每次重新啟動機器人都可能變得更嚴重。重置一次確認警報確實存在是合理的；連續重置十次，通常只會讓診斷更困難。

可以直接複製的回報格式

機器人型號／序號：
控制器系列：
HRSS 版本：
警報代碼與完整訊息（依出現順序）：
發生時機（程式、行號、位置、速度）：
運轉模式（手動／自動）：
發生頻率：
最近的變動：
是否附上照片／影片：是／否
是否已備份：是／否

何時該求助

遇到以下情況，請先停下來尋求協助：

• 警報在重置一次後又出現；
• 警報和安全迴路、編碼器或馬達有關，或是在碰撞後出現；
• 有實體損壞的跡象：異音、振動、異味、關節有間隙、線材受損；
• 您不確定下一步是否安全。

如果機器人還在保固期內，請先聯絡您的 HIWIN 供應商或當地 HIWIN 據點。其他情況下，帶著上面的回報資料進行一次遠端通話，通常就足以縮小原因範圍，並規劃下一步。