HIWIN 機器人 HRSS EtherCAT 錯誤（01-01-21、01-01-22、01-01-2D）：原因與解決方法

症狀

機器人停止、伺服關閉，教導器上出現一個或多個 EtherCAT 警報。最常見的代碼有：

• 01-01-21 EtherCAT連線中斷：運轉中網路連線斷掉。
• 01-01-22 EtherCAT初始化失敗：網路無法啟動，通常發生在開機時。
• 01-01-2D EtherCAT SAFEOP狀態切換錯誤、01-01-2E EtherCAT OP狀態切換錯誤：並非所有裝置都進入運轉狀態。
• 01-01-3D EtherCAT主站警報：問題是在控制器電腦這一端偵測到的。

這些警報通常會在幾秒內連續跳出好幾個 01-01-xx 代碼，有時後面還會接著好幾軸的驅動器警報。有些工作站只在每天第一次開機時出現，有些則是在循環途中出現。

不一定是真正的原因

斷電或按下緊急停止時，驅動器會從網路上掉線，因此出現這些警報是正常的。在這種情況下，它們只是結果，而不是機器人停下來的原因。要找出真正的觸發原因，通常需要仔細分析完整的紀錄。

可能原因

控制器電腦透過 EtherCAT 和每一台伺服驅動器通訊。EtherCAT 是即時網路，每隔幾毫秒就要完成一次完整的資料交換，任何讓交換中斷或延遲的因素，都會讓機器人停下來。

1. 控制器內部的連接鬆脫。內部的網路線或接頭可能隨著時間慢慢鬆動，有震動的環境更容易發生。
2. 安裝問題。控制器安裝的位置震動太大，或是接地不良。
3. 電氣雜訊。附近有焊接設備、變頻器或大型馬達，或是網路線和動力線並排走線。這類問題通常會在運轉中隨機出現 01-01-21。
4. 網路上的某個裝置掉線。驅動器失去電源、重新啟動或發生故障。開機時如果有裝置還沒準備好，就會出現 01-01-22、01-01-2D 或 01-01-2E。
5. 電壓驟降，或先前曾不正常關機。這可能讓系統的一部分處於異常狀態。
6. 硬體故障。如果問題持續發生，可能需要更換控制器內的驅動器，甚至整台控制器。

安全檢查

1. 依照廠內的作業程序，先讓工作站處於安全狀態。
2. 重置之前先拍下警報履歷。記下第一個警報，以及它前面發生了什麼，例如緊急停止、斷電或驅動器警報。
3. 記下發生的時機：只在開機時還是運轉中？是否總在同一個程式步驟出現？是否在附近機台啟動時發生？
4. 從外面確認控制器放置在穩固、震動小的位置，接地線有接好，風扇有在轉，而且網路線沒有和動力線綁在一起。
5. 依正常程序將控制器關機，至少等待數秒，最好等幾分鐘，再重新啟動。有些 EtherCAT 問題只能用這種方式排除。記下警報是否再次出現。
6. 記下 HRSS 版本，以及警報是不是在軟體更新、停電或工作站施工之後才開始出現。

請勿自行打開控制器。自行打開可能導致保固失效。

何時該求助

如果完整重新啟動後警報仍然出現、一天出現好幾次，或是和驅動器警報、位置警報一起出現，請預約遠端視訊諮詢。有了警報履歷和上面的紀錄，通常不必動到控制器，就能透過紀錄分析判斷原因是出在安裝、電源還是硬體。如果控制器還在保固期內，或是驅動器、控制器本身看起來有故障，請聯絡您的 HIWIN 供應商或當地 HIWIN 據點。