HRSS 錯誤 03-0X-FE / 03-0X-FF – 電池電量不足 / 電池沒電：原因與解決方法

症狀

• 教導器顯示一個或多個軸的電池警告：先是電池電量不足（03-0X-FE，X 為軸號），之後變成電池沒電（03-0X-FF）。
• 常在長時間斷電後第一次開機時出現。典型情況包括機器人還放在出貨木箱裡、試車一再延後，以及年假停機、搬遷，或是機器人在倉庫存放一段時間。
• 如果電池在關機期間沒電，下次開機時各軸也會出現位置偏差警報，例如 01-04-31 到 01-04-36。這時機器人已經不確定自己的正確位置。

可能原因

每個軸的馬達都內建絕對型編碼器，所以編碼器位於機器人本體（手臂）內。主電源關閉時，這些編碼器靠備用電池保存位置。電池裝在手臂上，不在控制器裡。在我們查閱的 HIWIN 多軸及 SCARA 機型中，本體上的電池盒內有四顆 3.6V 電池。電池盒的實際位置依機型而不同，請參考本體使用手冊。一般建議大約一年更換一次。控制器不會替這些電池充電，所以「未充電」就代表需要更換。

1. 電池已到使用壽命。電池已經使用一年以上。
2. 機器人長時間沒有通電。這段期間編碼器完全靠電池供電，電量會持續消耗。
3. 接觸不良。電池接頭鬆脫或損壞也會出現同樣的警告，通常發生在手臂保養之後。

小知識：為什麼電池會沒電？

電池只在機器人關機時才派上用場。控制器通電時，由控制器供電給編碼器，電池幾乎不會消耗。因此結果常讓人意外：24 小時全天運轉的機器人，電池反而比每天只開 8 小時、其餘時間關機的機器人更耐用。最常出問題的是試車一再延後的新機器人。它可能在木箱裡放了好幾個月，電池一直在幫編碼器記住位置，等到第一次開機時，電池早就沒電了。

電池一旦沒電，編碼器就會遺失位置。光是換上新電池無法找回位置，必須重新設定原點。

安全檢查

1. 依照廠內作業程序，先讓工作站處於安全狀態。
2. 記下完整的警報代碼和對應的軸，並查看警報履歷，確認警告第一次出現的時間。
3. 確認有最近一次的機器人資料備份。
4. 向您的 HIWIN 供應商訂購適用於您機型的原廠電池。四顆全部換新，不要新舊混用。
5. 由受過訓練的人員依照該機型的本體使用手冊，更換本體電池盒內的電池。在電池還沒耗盡前、依照手冊方式做預防性更換，可以保留位置。如果同時拆下所有電池，位置就會遺失。
6. 如果電池已經沒電，或機器人出現位置警報，請重新設定原點，並依照官方手冊、使用手冊指定的工具進行。完成之前，請勿執行自動程式。
7. 原點設定完成後，以低速檢查機器人在已知基準點的位置。接著以降低的速度執行一次程式，之後才回到生產。

何時該求助

遇到以下任一情況，歡迎預約視訊：

• 不確定原點是否已經遺失。
• 需要協助重新設定原點，並和現有點位比對。
• 換上新電池後，電池警告很快又出現。

保固內的電池和硬體故障，請洽您的 HIWIN 供應商或當地 HIWIN 據點。