HRSS 錯誤 01-01-21 – EtherCAT連線中斷：原因與解決方法

症狀

• 機器人因 EtherCAT 連線中斷（01-01-21）而停機，經常同時出現 EtherCAT SAFEOP 與 OP 狀態切換錯誤（01-01-2D、01-01-2E），以及激磁逾時（01-03-86）。
• 控制器的履歷一再顯示「EtherCAT frame lost」（封包遺失），有時已持續好幾個月，筆數還在增加。
• 機器人靜止、伺服未激磁時，也會遺失封包。
• 有時開機時 EtherCAT 完全無法啟動。
• 重置或重新啟動後可以再跑一段時間，但錯誤總是再次出現，工作站無法放心讓它自己運轉。

一般的 EtherCAT 問題排除，請參考〈HIWIN 機器人 HRSS EtherCAT 錯誤〉。

可能原因

出現這種模式時，幾乎可以確定是控制器故障，問題不在機械手臂，也不在線材。伺服未激磁時仍持續遺失封包，就排除了動作和馬達雜訊的可能，也表示原因在控制器，而不是配線。

另外，經常直接斷電而不是正常關機，也會讓控制器的資料承受風險，請盡量避免。

一個真實案例

一台搭配 GC 控制器的 RA605，記錄封包遺失已經超過一年半，停機越來越頻繁。先備份資料與原點數值，再更換控制器，接著還原原點和機器人資料庫，並微調少數幾個點位。之後機器人連續自動運轉一整個上午，沒有出現任何錯誤。工作站上的所有作業，都由客戶自己的人員在遠端指導下完成。

安全檢查

1. 在任何人靠近機器人或控制器之前，先依照廠內作業程序讓工作站處於安全狀態。
2. 匯出控制器的警報履歷和操作履歷，確認「EtherCAT frame lost」從什麼時候開始出現，以及是否還在增加。
3. 確認機器人靜止、伺服未激磁時是否也會遺失封包。如果會，原因很可能就是控制器。
4. 確認平常是怎麼關閉控制器的。如果經常直接切斷總電源，請改為正常關機。
5. 趁舊控制器還能運作時，備份機器人資料，並記錄原點位置的編碼器數值。請務必在拆下任何東西之前完成。
6. 不要只因為這些警報就開始更換線材或拆開機械手臂。絕對不要為了讓機器人繼續運轉而略過或停用任何安全功能。

何時該求助

如果 EtherCAT 錯誤反覆出現，或是正在考慮更換控制器，歡迎預約視訊。請在拆下任何東西之前就先聯絡，因為備份必須趁舊控制器還能運作時完成。只要資料和原點都存好了，換上新的控制器並不代表機器人要全部重新教導。

保固內的硬體問題和安全相關故障，請洽您的 HIWIN 供應商或當地的 HIWIN 據點。遠端視訊可以協助您規劃備份、更換和重新啟動的流程。